Добрый день, Ирина.
Берете у пристава список задолженностей с реквизитами для оплаты.
Вам необходимо оформить обычный ДКП автомобиля, не обращая внимания на наличие ограничений. При расчете, который лучше провести в банке, сразу производите оплаты штрафов и квитанции везете к приставу. После снятия ограничения регистрируете автомобиль.
Второй вариант. В ДКП прописываете, что стоимость автомобиля составляет ХХХ рублей, из которых на руки собственник получает YYY рублей, а ZZZ рублей Вы вносите в качестве оплаты исполнительных производств и указываете их список. Далее оплачиваете долги, везете квитанции приставу и после снятия ограничений регистрируете автомобиль.