Доброго времени суток.
Никакого нарушения закона вами допущено не будет.
Согласно ст. 134 УК РФ
1. Половое сношение с лицом, не достигшим шестнадцатилетнего возраста, совершенное лицом, достигшим восемнадцатилетнего возраста, -
То есть законодатель указывает, что одно из лиц должно на момент полового акта не достичь возраста 16 лет, а второе - быть старше 18 лет.
И если вашей девушке исполнилось 16 лет, то никаких последствий по уголовному законодательству вы не понесете, если половой акт будет на добровольной основе и вы не будете применять насилие, либо угрозы насилия, чтобы не попасть под действия ст. 131 УК РФ
Изнасилование, то есть половое сношение с применением насилия или с угрозой его применения к потерпевшей или к другим лицам либо с использованием беспомощного состояния потерпевшей, -
Вы можете написать указанное родителями письменное подтверждение, но оно не будет иметь какой-либо силы, если все произойдет по обоюдному согласию.
Но обращаю Ваше внимание на то, что половое сношение должно быть добровольным, поскольку если будет половое сношение с применением насилия или с угрозой его применения к потерпевшей или к другим лицам либо с использованием беспомощного состояния потерпевшей, то вполне возможна уголовная ответственность по п. «а» ч.3 ст. 131 Уголовного Кодекса РФ:
Главное, чтобы девушка после Ваших контактов не дала показания под давлением родителей, что всё произошло помимо её воли, с применением насилия или угрозой её применения.