Здравствуйте.
Угрожать заявлением в полицию или ПДН - это законное право соседа, само по себе оно не наказуемо, даже если Вам это неприятно. А вот оскорбления в адрес детей ("дебилы", "ненормальные") - это уже отдельное нарушение, которое можно фиксировать и обжаловать самостоятельно, независимо от его претензий по машине.
Ключевой момент: слова "я сам видел" - это не доказательство вины детей, а голословное утверждение. Ни полиция, ни ПДН не имеют права привлечь ребёнка к ответственности без объективных доказательств - видеозаписи, экспертизы повреждений, показаний других свидетелей. Ответственность за вред имуществу несовершеннолетних до 14 лет по ст. 1073 ГК РФ наступает только при доказанной вине, а не по слову соседа. Если он всё же подаст заявление в полицию/ПДН - визит инспектора сам по себе не означает, что детей "запишут" в правонарушители, это стандартная проверка по любому обращению, ФЗ № 120-ФЗ прямо обязывает и Вас, как законных представителей, участвовать в защите интересов детей на этой проверке.
Но есть нюанс - если сейчас никак не зафиксировать оскорбления и угрозы, то при разбирательстве это будет слово против слова, и доказать факт публичного унижения детей будет сложно. А действовать нужно параллельно на два фронта: и защищать детей от оскорблений, и готовиться к проверке ПДН, если она случится.