Здравствуйте. Сам по себе факт того, что автомобиль после покупки не был переоформлен в ГИБДД, не означает, что он остался собственностью отца. Регистрация автомобиля носит учётный характер, а право собственности переходит к покупателю с момента фактической передачи машины по договору — статьи 223 и 224 ГК РФ. Поэтому при действительном договоре купли-продажи автомобиль не должен входить в наследственную массу и автоматически изыматься за долги отца.
Однако банк либо наследники могут попытаться оспорить сделку в суде, особенно если она была заключена незадолго до смерти между близкими родственниками, цена существенно ниже рыночной, отсутствуют доказательства оплаты или автомобиль фактически продолжал оставаться у отца. Сделку могут признать мнимой по статье 170 ГК РФ либо направленной на вывод имущества от кредиторов. В случае банкротства наследственной массы также применяются специальные правила об оспаривании подозрительных сделок.
Поэтому сейчас необходимо сохранить договор, расписку или банковские документы об оплате, акт передачи, полис ОСАГО, расходы на содержание и ремонт, переписку и иные доказательства того, что машина реально была продана и передана вам. Также следует как можно быстрее обратиться в ГИБДД для регистрации автомобиля на своё имя. Если на машину уже наложат запрет или включат её в наследство, придётся обращаться в суд с требованием признать ваше право собственности и исключить автомобиль из наследственной массы либо из-под ареста.
Банк не может самостоятельно «аннулировать» договор и забрать машину: для этого ему потребуется судебное решение и доказательства недействительности сделки. Более подробно перспективы лучше оценить после изучения договора, подтверждения оплаты, даты возникновения долга и сведений о фактическом владении автомобилем.