Саша, здравствуйте.
Такая ситуация предусмотрена договором и разрешена законодательством и поэтому в описываемых вами рамках не должна вызвать никаких вопросов у налоговой, банков и иных структур. Я вижу только один вариант при котором возможны какие то риски претензий со стороны налоговой, это в том случае, если Иванов и Петров близкие родственники, (п.п. 11 п.2 ст. 105.1 НК РФ)
11) физическое лицо, его супруг (супруга), родители (в том числе усыновители), дети (в том числе усыновленные), полнородные и неполнородные братья и сестры, опекун (попечитель) и подопечный.
при этом Иванов нанимает Петрова по сумме существенно ниже рыночной. В этом случае у Иванов заплатит меньше налога, как если бы сумма была рыночной и это может вызвать вопросы налоговой и Петрову пересчитают налог по УСН так, как если бы цена соответвовала рыночной.
Об этом сказано в п.1 ст. 105.3 НК РФ
1. В случае, если в сделках между взаимозависимыми лицами создаются или устанавливаются коммерческие или финансовые условия, отличные от тех, которые имели бы место в сделках, признаваемых в соответствии с настоящим разделом сопоставимыми, между лицами, не являющимися взаимозависимыми, то любые доходы (прибыль, выручка), которые могли бы быть получены одним из этих лиц, но вследствие указанного отличия не были им получены, учитываются для целей налогообложения у этого лица.
Иных рисков я в вашей ситуации не вижу.
Поправка, имелся ввиду Петров.