Здравствуйте, Роман!
Нет, не обязаны. В Вашем случае действует Гражданский Кодекс РФ
ст.450 ГК РФ
2. По требованию одной из сторон договор может быть изменен или расторгнут по решению суда только:
1) при существенном нарушении договора другой стороной;
2) в иных случаях, предусмотренных настоящим Кодексом, другими законами или договором.
Существенным признается нарушение договора одной из сторон, которое влечет для другой стороны такой ущерб, что она в значительной степени лишается того, на что была вправе рассчитывать при заключении договора.
Договор Вы не нарушали ( хоть здесь и не соблюдена письменная форма, однако он считается исполненным, т.к. покупатель оплатил товар, а Вы его поставили). Товар надлежащего качества, покупатель-юридическое лицо. Если бы юрлицо действовало в интересах физлица, тогда бы вступили в действие нормы Закона о защите прав потребителя ( и товар надлежащего качества подлежал бы возврату). Но тогда от покупателя необходимо заявление от физлица.
То есть в данном случае они не могут требовать возврата денежных средств.