Могу ли выехать за пределы РФ, если ИП закрыл с нулевой задолженностью?

Раз исполнительное производство прекращено, то выехать сможете в любом случае.

Статья 46. Возвращение исполнительного документа взыскателю после возбуждения исполнительного производства

[Закон «Об исполнительном производстве»] [Глава 5] [Статья 46]
1. Исполнительный документ, по которому взыскание не производилось или произведено частично, возвращается взыскателю:
1) по заявлению взыскателя;
2) если невозможно исполнить обязывающий должника совершить определенные действия (воздержаться от совершения определенных действий) исполнительный документ, возможность исполнения которого не утрачена;
3) если невозможно установить местонахождение должника, его имущества либо получить сведения о наличии принадлежащих ему денежных средств и иных ценностей, находящихся на счетах, во вкладах или на хранении в банках или иных кредитных организациях, за исключением случаев, когда настоящим Федеральным законом предусмотрен розыск должника или его имущества;
4) если у должника отсутствует имущество, на которое может быть обращено взыскание, и все принятые судебным приставом-исполнителем допустимые законом меры по отысканию его имущества оказались безрезультатными;