Если девушке уже исполнилось 16 лет на момент отношений, один только возраст 18 и 16 лет не образует состав по ст. 134 УК РФ: она касается лица, не достигшего шестнадцатилетнего возраста. Но добровольность должна быть реальной: насилие, угрозы, использование беспомощного состояния и понуждение оцениваются по другим нормам независимо от этого возрастного порога.
Родители вправе обратиться с заявлением в правоохранительные органы; их обращение само по себе не означает, что совершено преступление. Если отношения были раньше, до её шестнадцатилетия, оценка будет иной. Не распространяйте интимные изображения несовершеннолетней: это отдельный правовой вопрос и согласие на отношения его не решает.