Здравствуйте! Сам факт того, что пешеход получил деньги и на видео сказал, что претензий не имеет, не исключает административную или уголовную ответственность.
Если в ДТП пострадал человек, водитель обязан остановиться, вызвать скорую помощь и полицию. Оставление места такого ДТП может повлечь самостоятельные серьёзные последствия. При отсутствии уголовно наказуемого деяния по ч. 2 ст. 12.27 КоАП РФ предусмотрено лишение прав на 1–1,5 года либо административный арест до 15 суток.
Главное сейчас — установить степень вреда здоровью пешехода. Если экспертиза установит тяжкий вред и нарушение Вами ПДД находилось с ним в причинной связи, возможна ответственность по ст. 264 УК РФ. Причём при тяжком вреде оставление места ДТП является квалифицирующим признаком по ч. 2 ст. 264 УК РФ.
Договорённость с потерпевшим всё равно имеет большое значение. Если преступление относится к небольшой или средней тяжести, совершено впервые, вред заглажен и потерпевший заявляет о примирении, уголовное дело может быть прекращено по ст. 76 УК РФ и ст. 25 УПК РФ, но это не происходит автоматически только на основании Вашего видео.
Сейчас разумно оформить передачу денег письменной распиской, сохранить видео и переписку, не просить потерпевшего давать ложные сведения и как можно быстрее обратиться к адвокату по ДТП. С учётом того, что Вы уже разъехались, дальнейшую позицию перед ГИБДД лучше определить до дачи объяснений.
Если хотите, на платной консультации могу подробно разобрать обстоятельства ДТП и подсказать, как сейчас правильно оформить примирение и минимизировать риск уголовной ответственности и лишения прав — нажмите кнопку «Общаться в чате».
Если мой ответ был Вам полезен, буду признателен за любую благодарность через кнопку «Отблагодарить юриста» в моём профиле.