Вывозить автомобиль из РФ не нужно. Автомобиль зарегистрирован в Киргизии, которая (как и Россия) входит в Евразийский экономический союз (ЕАЭС). Транспортные средства, зарегистрированные в государствах-членах ЕАЭС, не подлежат таможенному декларированию при перемещении в пределах таможенной территории Союза. Они могут свободно находиться и использоваться на всей территории ЕАЭС без ограничений (ст. 262 ТК ЕАЭС).
Поездка в Беларусь это не выезд за границу для таможенных целей. Согласно ст. 5 ТК ЕАЭС, таможенную территорию Союза составляют территории всех государств-членов. Беларусь, как и Россия и Киргизия, входит в ЕАЭС, поэтому перемещение автомобиля из РФ в Беларусь происходит внутри единой таможенной территории ЕАЭС. Для паспортного/миграционного контроля это пересечение границы РФ, а для таможенных правил (необходимости вывоза/растаможки автомобиля) – нет.
Автомобиль был куплен в России, вывезен (на российских номерах) в Киргизию, там зарегистрирован и возвращён обратно в РФ. Поскольку Киргизия член ЕАЭС, автомобиль всё это время не покидал таможенной территории Союза. Теперь он зарегистрирован в Киргизии — это регистрация государства-члена ЕАЭС, поэтому никаких временных ввозов, таможенных деклараций или обязательств по вывозу автомобиля из РФ не возникает.
Если этот ответ был полезен, нажмите на плюс под ним пожалуйста!