Что делать, если уехал после лёгкого соприкосновения авто, а ГИБДД нашла без следов?

Ответственность по данной статье наступает только за умышленное оставление места ДТП, поэтому самый правильный вариант, если у Вашего автомобиля нет повреждений, отрицать тот факт, что Вы заметили ДТП.

Согласно разъяснениям Верховного Суда РФ относительно квалификации действий водителя по ч. 2 ст. 12.27 КоАП РФ, данные в Постановлении Пленума Верховного Суда РФ от 25.06.2019 N 20 «О некоторых вопросах, возникающих в судебной практике при рассмотрении дел об административных правонарушениях, предусмотренных главой 12 Кодекса Российской Федерации об административных правонарушениях»:

«Субъективная сторона состава административного правонарушения, предусмотренного частью 2 статьи 12.27 КоАП РФ, характеризуется умышленной формой вины.

При рассмотрении дел об административных правонарушениях, предусмотренных данной нормой, судье в каждом случае необходимо устанавливать вину водителя в оставлении им места дорожно-транспортного происшествия, учитывая при этом конкретные фактические обстоятельства (например, погодные условия, габариты транспортного средства, характер наезда или столкновения, размер и локализацию повреждений), которые могут быть подтверждены любыми полученными с соблюдением требований закона доказательствами, в том числе показаниями свидетелей.

К административной ответственности по части 2 статьи 12.27 КоАП РФ может быть привлечен водитель транспортного средства, допустивший нарушение требований ПДД РФ, которое стало причиной дорожно-транспортного происшествия с участием других транспортных средств (другого транспортного средства), вне зависимости от того, вступило ли управляемое им транспортное средство в механическое взаимодействие с другими транспортными средствами (транспортным средством), физическими лицами или материальными объектами, при условии, что этот водитель был осведомлен о факте дорожно-транспортного происшествия, однако умышленно оставил место дорожно-транспортного происшествия.»

Но уточните, в чём у Вас вопрос, кроме «не знаю, как быть».

Ну и если нет видеозаписи кто управлял автомобилем, то можно кого-то из родственников кто вписан в страховку указать в качестве водителя ТС, если ему не страшно быть лишенным права управления ТС.