Добрый день!
Согласно ГК РФ Статья 209. Содержание права собственности
1. Собственнику принадлежат права владения, пользования и распоряжения своим имуществом.
2. Собственник вправе по своему усмотрению совершать в отношении принадлежащего ему имущества любые действия, не противоречащие закону и иным правовым актам и не нарушающие права и охраняемые законом интересы других лиц, в том числе отчуждать свое имущество в собственность другим лицам, передавать им, оставаясь собственником, права владения, пользования и распоряжения имуществом, отдавать имущество в залог и обременять его другими способами, распоряжаться им иным образом.
Из приведенной нормы права следует что наследникам нужно вступить в наследство и далее продавать имущество, принадлежащее им на праве собственности.
Если иное не установлено соглашением сторон, могут совершаться устно все сделки, исполняемые при самом их совершении.
Поскольку для данного вида имущества не предусмотрена регистрация права, сделка сожет бвть совершена устно, договор не нужен.