Здравствуйте!
Закон не препятствует освобождению от уголовной ответственности по основанию, которое Вы указываете, одного из группы лиц, совершивших преступление, а не всех сразу.
Во-первых, не каждый из соучастников преступной группы вправе рассчитывать на освобождение от уголовной ответственности по данному основанию, а только тот, кто совершил преступление впервые.
Во-вторых, для освобождения от уголовной ответственности необходимо, чтобы привлекаемое лицо с Вами примирилось (а это Ваше обоюдное с ним решение) и загладило причиненный вред. Те, кто вред не загладил, не могут и рассчитывать на освобождение от ответственности по данному основанию.
Форма заявления зависит от того, на какой стадии дело: на стадии предварительного следствия или уже передано в суд.
Надеюсь, консультация будет для Вас полезной.
С уважением, Дмитрий Рудь.