Хотим оформить его юрилически так, чтобы можно было продавать лицензии

Роман, добрый день! Непонятно кто «мы». Если несколько физических лиц то они будут являтся авторами, права на созданное произведение возникает с момента его создания, каких то формальностей не требуется. По желанию можно зарегистрировать ПО. Для продажи прав на использование заключаете лицензионные договоры либо работаете через оферту (текст договора размещенный на сайте, например). Если Мы это юрлицо оно не может быть автором, соответственно с автором у него должен быть заключен договор предусматривающий передачу исключительных прав на ПО. Если авторов несколько то согласно ст. 1229 ГК РФ

 В случае, когда исключительное право на результат интеллектуальной деятельности...принадлежит нескольким лицам совместно, каждый из правообладателей может использовать такой результат или такое средство по своему усмотрению, если настоящим Кодексомили соглашением между правообладателями не предусмотрено иное. Взаимоотношения лиц, которым исключительное право принадлежит совместно, определяются соглашением между ними.

Добрый день! В соответствии с пп. 2 п. 1 ст. 1225 ГК РФ программное обеспечение относится к результатам интеллектуальной деятельности и приравненным к ним средствам индивидуализации юридических лиц, товаров, работ, услуг и предприятий, которым предоставляется правовая охрана (интеллектуальная собственность).

В соответствии с п. 1 ст. 1229 ГК РФ исключительным правом на результат интеллектуальной деятельности или на средство индивидуализации может распоряжаться правообладатель. Пунктом 1 ст. 1232 ГК РФ установлено, что в случаях, предусмотренных ГК РФ, исключительное право на результат интеллектуальной деятельности или на средство индивидуализации признается и охраняется при условии государственной регистрации такого результата или такого средства.

Таким образом Вам необходимо для начала зарегистрировать права на ПО, что бы являться его правообладателем.

Каким образом создано ПО? На основании договора автора (работника) и работодателя?