Здравствуйте,
Ситуация в основном регулируется статьями 65 и 66 Семейного кодекса, ч.2 ст. 5.35 КоАП. Исходя из времени брака, детям вряд ли есть 10 лет, поэтому учет их мнения не является обязательным (ст. 57 СК РФ).
Для расторжения брака вам достаточно обратиться в суд с иском о расторжении брака. А вот с детьми вам нужен иск о порядке общения или об определении места жительства. К спору о детях нужна некоторая подготовка, она может занять несколько месяцев.
Для начала нужно определиться, чего вы хотите добиться — общаться с детьми, проживающими с отцом, или забрать детей.
При этом учитывайте, что проблема скорее психологическая, а не юридическая. Если вы получите решение суда о порядке общения или о месте жительства детей, его будет нужно еще и исполнить — передать вам детей против их воли не получится. Это нужно продумывать заранее, еще до обращения в суд.
Ваш вопрос очень объемный, для конкретных рекомендаций нужно больше информации. Обращайтесь, пожалуйста, в чат за более подробной консультацией и составлением документов, буду рад вам помочь.
С уважением, Андрей Козырев