Денис, добрый день.
Если квартира не приватизирована, то право на пользование такой квартирой нельзя передать дарением — необходимо зарегистрировать Вас в этой квартире и вы получите право проживать в квартире и участвовать в приватизации этой квартиры, если ранее в совершеннолетнем возрасте НЕ участвовали в приватизации.
Если на момент смерти родственника в неприватизированной квартире никто (кроме этого родственника) зарегистрирован не будет, то муниципальное образование заключит договор социального найма с другим нанимателем (не Вами).
Если квартира приватизирована или по иным основаниям перешла в собственность родственника, то лучше оформить договор дарения.