Здравствуйте!
Согласно ст. 185.1 ГК РФ:
Доверенность на совершение сделок, требующих нотариальной формы, на подачу заявлений о государственной регистрации прав или сделок, а также на распоряжение зарегистрированными в государственных реестрах правами должна быть нотариально удостоверена, за исключением случаев, предусмотренных законом.
Доверенность на сопровождение ребенка в поездках по России может быть оформлена в простой письменной форме (в отличие от поездок заграницу), без нотариального удостоверения. Однако если есть желание и возможность удостоверить ее у нотариуса, это также можно сделать.