Меня лишили прав, срок истек, но удостоверение в ГИБДД я не сдал, могу ли я водить автомобиль?

Здравствуйте, Иван! Формально инспектор ГИБДД прав.

Согласно ст. 32.7 КоАП РФ течение срока лишения специального права начинается со дня вступления в законную силу постановления о назначении административного наказания в виде лишения соответствующего специального права. В течение трех рабочих дней со дня вступления в законную силу постановления о назначении административного наказания в виде лишения соответствующего специального права лицо, лишенное специального права, должно сдать документы, предусмотренные частями 1 — 3.1 статьи 32.6 настоящего Кодекса, в орган, исполняющий этот вид административного наказания, а в случае утраты указанных документов заявить об этом в указанный орган в тот же срок.
В случае уклонения лица, лишенного специального права, от сдачи соответствующего удостоверения (специального разрешения) или иных документов срок лишения специального права прерывается. Течение прерванного срока лишения специального права продолжается со дня сдачи лицом либо изъятия у него соответствующего удостоверения (специального разрешения) или иных документов, а равно получения органом, исполняющим этот вид административного наказания, заявления лица об утрате указанных документов.

То есть Вы были лишены права управления транспортными средствами, но срок лишения этого права даже не начал истекать.
В Вашем случае остается только явиться в судебное заседание, дать объяснение в письменной форме, признать вину и раскаяться. Это будет являться смягчающим обстоятельством при назначении судом наказания.