Передача прав собственности на а/м

Здравствуйте! Обращаюсь к Вам с такой ситуацией. В 2014 году мы с мужем решили купить а/м. т.к. денег немного не хватало, то остановились на варианте воспользоваться программой утилизации, по условиям которой необходимо было сдать старый автомобиль и получить скидку на новый 50 т. р. Машина находилась в собственности у дедушки мужа. ПО условиям автосалона чей автомобиль утилизировался, на того и делается приобретение. т.е. при покупке машины получается, что мы просто отдаем деньги и к нам машина не имеет никакого отношения. на тот момент прав управления а/м не было ни у меня, ни у мужа. Собственником становится дедушка мужа, опять же мы отдаем деньги на ОСАГО, куда вписывается дедушка и отец мужа. За 4 месяца муж прошел обучение в автошколе, получил права. теперь встает вопрос - каким образом можно переписать машину на мужа, чтоб она была в его собственности. Мы рассматривали вариант дарения (оформления дарственной) от дедушки – внуку, но не знаем деталей: куда обращаться, какие документы собирать, сколько платить и кому (хотелось бы вариант подешевле). Также вариант купли-продажи. Но в этом варианте смущает то, что придется нам же с нашей же машины платить налог. Однако, вопрос в том, что можно ли поставить в этом договоре стоимость а/м, к примеру, 100 рублей, и с этой стоимости платить налог. и опять таки нужно ли обращаться к нотариусу, и как вообще проходят такие процедуры. Ответьте, пожалуйста. Спасибо.