Здравствуйте. Сам по себе ВНЖ Беларуси и белорусские номера не дают безусловного права постоянно использовать автомобиль в России и передавать его любому водителю. Нужно отдельно проверить регистрацию автомобиля и его таможенный статус.
1. Российский регистрационный учет. Пункт 3 статьи 15 Федерального закона от 10.12.1995 № 196-ФЗ предусматривает исключение для автомобилей, участвующих в международном движении либо ввозимых в РФ на срок не более одного года. Если автомобиль приобретается для постоянного использования в России, нельзя автоматически применять это исключение только из-за регистрации в Беларуси. Обязанность регистрации и десятидневный срок регулирует часть 3 статьи 8 Федерального закона от 03.08.2018 № 283-ФЗ. Поэтому важны цель и срок ввоза, а также место Вашего постоянного проживания.
2. Таможенный статус. Беларусь и Россия входят в ЕАЭС. Если машина имеет статус товара Союза и выпущена в свободное обращение без ограничений, обычный переезд из Беларуси в Россию не является временным ввозом через внешнюю таможенную границу ЕАЭС. Если же автомобиль временно ввезен из третьей страны либо ввезен с льготами и ограничениями, действуют специальные условия. Доверенность не отменяет таких ограничений; в частности, для временно ввезенных автомобилей порядок передачи другим лицам установлен статьей 264 ТК ЕАЭС.
3. Передача управления. Для обычного управления в РФ нотариальная доверенность сама по себе не является обязательным документом водителя. Но у водителя должны быть действительные водительское удостоверение и регистрационные документы, а страхование ответственности должно действовать в России и допускать этого водителя к управлению. При наличии таможенных ограничений дополнительно проверяется допустимость передачи машины.
Уточните, пожалуйста: Вы постоянно живете в Беларуси или в России; на какой срок планируете привозить автомобиль; машина уже растаможена в Беларуси без льгот и ограничений? Без этих данных ответ «можно ездить и передавать по доверенности» был бы слишком широким.