Как то можно подать заявление в полицию из РБ?

Главный момент: вам не нужно физически ехать в Россию. Заявление можно подать удалённо.
Как подать
Письменно. Отправьте заявление почтой в территориальный орган МВД России (например, в ближайшее к Внуково отделение). Адрес можно найти на сайте МВД РФ. 
В электронном виде. На сайте МВД России или на портале «Госуслуги» есть форма для приёма обращений. Заполните её: опишите ситуацию, укажите дату, время, место, приложите фото (если есть) и другие доказательства (чек с парковки, переписку с перевозчиком). Важное условие: если хотите получить официальный ответ, укажите свои контактные данные (телефон, email). Анонимные обращения не рассматриваются. 
Устно. Можно позвонить в дежурную часть (например, по номеру 102) или в экстренную службу 112. Оператор примет сообщение, а позже вас могут попросить лично прийти в отделение и написать заявление. 
Что написать в заявлении
Чётко изложите факты: когда и где вы заметили пропажу, как это произошло (трансфер от парковки, выгрузка вещей), что именно пропало (описание сумки, чек, если есть). Обязательно укажите, что у вас есть доказательства (видео с камер, фото), и попросите проверить записи с камер наблюдения на парковке и в аэропорту — именно это часто помогает разрешить такие ситуации. 
Что будет дальше
После регистрации обращения начнётся проверка. Сотрудники изучат записи с камер, опросят свидетелей (если они есть), поговорят с сотрудниками парковки. По итогам вам направят ответ — возбудить дело, отказать или передать материалы в другое ведомство. 
Практический совет
Перед подачей советую ещё раз проверить записи с камер. Иногда на них сложно однозначно доказать вину (например, если в кадре несколько машин или сумка похожа на другую), но это всё равно ценный материал для проверки. 
Если на каком-то из этапов возникнут сложности (например, в ответе из полиции будут неясности), напишите — подскажу, как действовать дальше!

Здравствуйте. Да, находясь в Республике Беларусь, вы можете обратиться в российскую полицию. Гражданство значения не имеет: заявление о возможном хищении или присвоении имущества обязаны принять и зарегистрировать. В соответствии со статьями 140–141 УПК РФ заявление подаётся письменно, с указанием ваших данных и подписью. Направьте подписанное заявление в Линейный отдел МВД России в аэропорту Внуково и в территориальный отдел полиции по адресу парковки через официальную интернет-приёмную МВД России, а также продублируйте заказным международным письмом. Если заявление поступит не в тот отдел, его обязаны передать по подведомственности. После регистрации полиция должна сообщить номер КУСП, а по результатам проверки принять решение в порядке статей 144–145 УПК РФ. Отказ в приёме заявления можно обжаловать прокурору или в суд по статьям 124–125 УПК РФ.

В заявлении подробно укажите дату и время прилёта, номер рейса, название и адрес парковки, номер автомобиля трансфера, описание сумки и находившихся в ней вещей, их примерную стоимость, время последнего разговора с сотрудниками парковки и номера телефонов. Приложите подтверждение оплаты парковки и трансфера, бронирование, билеты, фотографии сумки и вещей, чеки, переписку и детализацию звонков. Просите зарегистрировать сообщение, установить сотрудников трансфера, незамедлительно изъять и просмотреть записи камер аэропорта, салона или зоны высадки трансфера и парковки, опросить работников и сообщить вам номер КУСП и принятое решение.

Одновременно сегодня же направьте администрации парковки письменное уведомление по электронной почте и в мессенджере с требованием немедленно сохранить видеозаписи за конкретный промежуток времени. Записи камер часто автоматически перезаписываются, поэтому затягивать нельзя. Просите не только самостоятельно «посмотреть камеры», а сохранить и предоставить записи по запросу полиции. Самостоятельно парковка может отказать вам в выдаче видео из-за изображения других лиц, но полиции обязана предоставить имеющиеся записи и сведения.

Могу помочь подготовить заявление в полицию и срочную претензию парковке о сохранении видеозаписей.