Как изменить выгодоприобретателя по КАСКО после погашения кредита при наступлении страхового случая?

Формально да - страховая обязана заплатить тому, кто указан в полисе выгодоприобретателем, то есть банку, даже если кредит уже закрыт. Банк для страховщика - это лицо, чей интерес зафиксирован в договоре, и менять получателя выплаты страховщик обязан только по Вашему заявлению, а не автоматически из-за факта погашения кредита.

Но здесь есть важный момент: после полного закрытия кредита у банка пропадает страховой интерес в сохранении автомобиля - страховать чужое имущество без интереса нельзя, это прямо следует из ст. 930 ГК РФ. И у Вас как у страхователя есть право письменно заменить выгодоприобретателя на себя - ст. 956 ГК РФ. Но сделать это нужно до того, как банк сам предъявит страховщику требование о выплате или иным образом выполнит обязанности по договору - после этого заменить его уже нельзя.

Сейчас у Вас как раз то самое "окно": машина ещё на дефектовке, решение о тотале не принято, выплата не согласована. Если успеете подать заявление о смене выгодоприобретателя раньше, чем страховая свяжется с банком по выплате - деньги пойдут напрямую Вам. Если не успеете - выплата уйдёт банку, и потом придётся возвращать её через отдельное требование к банку.