Приватизировать квартиру можно сразу как оформите договор соцнайма на нее.
Если в квартире прописаны дети то они обязательно должны участвовать в приватизации.
Продать без налога можно квартиру через 3 года. Но учитывая что в квартире собственниками будут дети, то продавать их доли можно с согласия отдела опеки, подобрав детям что-то аналогичное по цене из недвижимости.
Статья 217.1.НК РФ Особенности освобождения от налогообложения доходов от продажи объектов недвижимого имущества
3. В целях настоящей статьи минимальный предельный срок владения объектом недвижимого имущества составляет три года для объектов недвижимого имущества, в отношении которых соблюдается хотя бы одно из следующих условий:
2) право собственности на объект недвижимого имущества получено налогоплательщиком в результате приватизации;
Это у вас в Москве? Какого года вы очередники?