Добрый день.
Нет, такого понятия как забрать заявление не существует.
Если по заявлению уже возбуждено уголовное дело, то согласно ст. 25 УПК РФ имеется возможность прекращения уголовного дела в связи с примерением сторон (при условии в том числе и возмещения ущерба).
Таким образом Вы можете подать хадатайство о прекращении уголовного дела за примерением сторон, если позволяет тяжесть совершённого преступления:
Суд, а также следователь с согласия руководителя следственного органа или дознаватель с согласия прокурора вправе на основании заявления потерпевшего или его законного представителя прекратить уголовное дело в отношении лица, подозреваемого или обвиняемого в совершении преступления небольшой или средней тяжести, в случаях, предусмотренных статьей 76 Уголовного кодекса Российской Федерации, если это лицо примирилось с потерпевшим и загладило причиненный ему вред.