Как оформить в собственность арендованный участок и узаконить пристройку при спорах с соседями?

Вопрос о участке/доме. В 91 году мои родители приобрели половину участка с домом. Насколько я понимаю мы даже не собственники у нас аренда на 50 лет...(Участок был разделен на 2х хозяев. Два отдельнвх двора, дома и входа: "литера а" и "литера б"). Примерно в 97 году владелец второй половины "Литеры б" (Будет Козлов) разругался со своим соседом (пусть будет Иванов) из-за полу метра!!! По одной из версии старые владельцы поставили забор, по соседски усно договорившись, сместив его в сторону участка Иванова, чтобы можно было обслуживать дом. Из-за этого забора и идет санта-барбара длиною в 25 лет. Иванов просит вернуть забор на старое место, Козлов утверждает, что забор стоит на границе. За 25 лет суды почти не прекращаются. Границы участка не узаконены. Из-за постояных апеляций. Есть решение суда о переносе забора в пользу Иванова. Дальнейшие решения меняли только детали, где забор перенести, а где оставить на прежнем месте. Из-за построек на участках (выгребная ямы, пристройки, хоз постройки). Т.к. нет границ мы не можем ничего не узаконить пристройку. Да и что то делать боязно, что одно потянет другое (проект на переделку газа и п.р..). У Козлова 7 пятниц на недели сегодня он согласен дать разрешение на регистрацию пристройки, завтра мы этот вопрос не обсуждали, послезавтра только после суда... То начинает требовать чтобы мы подали в суд на соседа с нашей стороны границы. Якобы это мы кусок земли со своей стороны у него оттяпали. В старых документах есть спорные моментны по первоначальной площади участка. Но это бред. Во вторых у соседей розовое свидетельство в свое время было оформлено. Я вычитала, что можно в мфц подать документы чтобы мы хотябы были собствениками, а не арендаторами. Что вообще можно в такой ситуации сделать. Родители в возрасте хотелосьбы решить этот вопрос... Куда обращаться, с чего начинать. Я совсем не понимаю в этих делах... Пожалуста простым языком