Добрый день.
Как указано в статье 304 ГК РФ
Собственник может требовать устранения всяких нарушений его права, хотя бы эти нарушения и не были соединены с лишением владения.
При этом согласно разъяснениям, содержащимся в пункте 32 Постановления Пленума Верховного Суда Российской Федерации, Пленума Высшего Арбитражного Суда Российской Федерации от 29.04.2010 N 10/22 «О некоторых вопросах, возникающих в судебной практике при разрешении споров, связанных с защитой права собственности и других вещных прав», применяя статью 301 ГК РФ, судам следует иметь в виду, что собственник вправе истребовать свое имущество от лица, у которого оно фактически находится в незаконном владении. Доказательственную базу виндикационного требования составляют обстоятельства, подтверждающие наличие у истца законного титула на истребуемую вещь, обладающую индивидуально определенными признаками, сохранившуюся в натуре, утрату истцом фактического владения вещью, а также нахождение ее в чужом незаконном владении. Для удовлетворения исковых требований необходимо наличие указанных фактов в совокупности, отсутствие или недоказанность одного из них влечет отказ в удовлетворении иска.
Согласно пункту 1 статьи 209 Гражданского кодекса Российской Федерации
собственнику принадлежит права владения, пользования и распоряжения своим имуществом.
Нахождение автомобиля ограничивает Ваши права, поэтому можете подать исковое заявление.
Сроки можете установить в претензии по своему усмотрению, допустим 7 дней с момента получения претензии. Вмешательство ГИБДД не требуется, но можете их уведомить.
Что касается перемещения, здесь я полагаю можно выбрать конкретное место и указать его в претензии, например рядом с вашим гаражом.
Может быть даже стоит одновременно с претензией позвонить товарищу и сообщить о ваших намерениях, возможно вопрос решится в кратчайшие сроки и вам не нужно будет самому заниматься перемещением чужого авто из вашего гаража.