Нужно ли оповещать налоговую службу о сделке?

Не нужно ни кого оповещать. Но могут потребовать заплатить налог с суммы продажи, если не представите договор покупки автомобиля. Но это не факт. Автомобиль очень древний 

Добрый день. 
По общему правилу, НДФЛ платится с прибыли, получаемой с продажи недвижимого имущества, которым вы владели менее трех лет (пункт 17.1 статьи 217 Налогового кодекса РФ). Следовательно, если вы владеете машиной меньше трех лет, её продажу вы обязаны её задекларировать. 
Стоит отметить, что в этой ситуации могут быть применимы налоговые вычеты. 

Здравствуйте!

Мы с мужем в 2011 году приобрели автомобиль

У вас совместное имущество, поэтому срок владения для вас считается с даты покупки (с 2011 года), и так как 3 года уже прошли, налог платить не надо, декларация тоже не нужна.

Здравствуйте Татьяна!

Не нужно вам платить налог с продажи. Купили как совместная собственность, ст. 34 СК РФ. Не важно на кого была когда оформлена. Так как прошло более 3 лет с приобретения.

Можете продавать и не подавать декларацию. Вы освобождены от уплаты налога.

При продаже любого вида имущества в целях налогообложения применяется так называемый «минимальный срок владения». Это период владения, по истечении которого имущество можно продавать без последующего декларирования дохода и уплаты с него НДФЛ. Для автомобилей такой срок составляет 3 полных года (п. 17.1 ст. 217 НК). Другими словами, если вы купили машину 3 и более лет назад, о налогах с ее продажи можно забыть, НДФЛ не взимается в принципе. 

Подробнее на Правовед.ru: https://pravoved.ru/journal/nuzhno-li-platit-nalog-s-prodazhi-avtomobilia/

С уважением.