Как-то можно это грамотно оформить (дескать по ошибке), чтобы не платить НДФЛ и взносы и чтобы не было претензий у налоговоой к начислению НДФЛ и взносов?

Дмитрий, здравствуйте.

Подобные возвраты выплаченных якобы по ошибке  (систематически!!!) средств с высокой долей вероятности будет расценен как нарушение ст.54.1 НК РФ

2. При отсутствии обстоятельств, предусмотренных пунктом 1 настоящей статьи, по имевшим место сделкам (операциям) налогоплательщик вправе уменьшить налоговую базу и (или) сумму подлежащего уплате налога в соответствии с правилами соответствующей главы части второй настоящего Кодекса при соблюдении одновременно следующих условий:

1) основной целью совершения сделки (операции) не являются неуплата (неполная уплата) и (или) зачет (возврат) суммы налога;

Презюмируется, то есть предполагается, пока не будет доказано обратное, что между Вами и Вашим же ООО существуют трудовые отношения. А доказывать Вам это практически нечем, тем более, что заказы поступали в ООО, оно же заключало и сделки с контрагентами, оно же получало расчет по этим сделкам, а уже затем переводило деньги своему учредителю, как самозанятому, и так, судя по описанному Вами в своих вопросах, несколько раз.

Было бы проще, если бы получателем был не учредитель, а иное лицо на НПД, но это у Вас это не так.

Ранее я Вам уже указывал, что Вами изначально использована ошибочная бизнес-модель, и эти ошибку уже не исправить, потому что факты были, их никуда уже не деть.

В любом случае, если даже и есть решение, то оно явно не лежит на поверхности.  Минимум, следует анализировать материалы, имеющиеся у налогового органа, чтобы какие-то варианты хотя бы предположить.

Но, повторюсь, представляется наиболее реальным минимизация последствий выявленного нарушения, а не исключение в принципе выводов налогового органа о фактических трудовых отношениях.