Или в этом случае все равно через суд?

БЕРИТЕ ОТ НЕГО ДОВЕРЕННОСТЬ И ЗАНИМАЙТЕСЬ САМИ. ВАМ НАДО ОБРАЩАТЬСЯ В СУД ОТ ЕГО ИМЕНИ И ДОКАЗЫВАТЬ ФАКТИЧЕСКОЕ ПРИНЯТИЕ НАСЛЕДСТВА. 

Статья 1153. Способы принятия наследства

1. Принятие наследства осуществляется подачей по месту открытия наследства нотариусу или уполномоченному в соответствии с законом выдавать свидетельства о праве на наследство должностному лицу заявления наследника о принятии наследства либо заявления наследника о выдаче свидетельства о праве на наследство.
Если заявление наследника передается нотариусу другим лицом или пересылается по почте, подпись наследника на заявлении должна быть засвидетельствована нотариусом, должностным лицом, уполномоченным совершать нотариальные действия (пункт 7 статьи 1125), или лицом, уполномоченным удостоверять доверенности в соответствии с пунктом 3 статьи 185.1 настоящего Кодекса.
Принятие наследства через представителя возможно, если в доверенности специально предусмотрено полномочие на принятие наследства. Для принятия наследства законным представителем доверенность не требуется.
2. Признается, пока не доказано иное, что наследник принял наследство, если он совершил действия, свидетельствующие о фактическом принятии наследства, в частности если наследник:
вступил во владение или в управление наследственным имуществом;
принял меры по сохранению наследственного имущества, защите его от посягательств или притязаний третьих лиц;
произвел за свой счет расходы на содержание наследственного имущества;
оплатил за свой счет долги наследодателя или получил от третьих лиц причитавшиеся наследодателю денежные средства.

Здравствуйте! в вашем случае сроки вступления в наследство пропущены, соответственно нужно обратиться в суд для их восстановления 

Если большая вероятность, что судебное дело не нужно. Это будет в том случае, если в квартире был зарегистрирован отец, и бабушка с дедушкой также были зарегистрированы в квартире на дату своей смерти. В этом случае все оформляется у нотариуса. Сейчас на отца. На ваше имя никак нельзя оформить. В случае, если отец не желает делать доверенность, затем дарить вам квартиру, то только после его смерти вы сможете оформить в срок до 6 месяцев обратившись к нотариусу. Если же отец не был зарегистрирован в квартире, а умершие были, то отцу или потом вам придется установить факт принятия наследства на основании ч. 2 ст. 1153 ГК РФ  в суде отцом после смерти дедушки. После бабушки принял дедушка. Опять же, если отец вам сейчас даст доверенность, то в суд можете обратиться. Если нет, то только после его смерти. Но тогда рекомендую собирать документы -  и оплаты квартиры за все года сохраните, ремонт и т.п. Важны периоды 6 месяцев после смерти.