Как через суд добиться возврата денег, которые у меня отобрал знакомый?

В марте 2018 г я был в гостях мы выпивали, знакомый попросил в долг 4 тысячи рублей, деньги у меня были спрятаны в дорожной сумке, я пошел за деньгами и он пошел за мной, когда я вытащил пачку денег 120 т.р. он выхватил у меня из рук все деньги и убежал, в милицию я обращаться не стал хотел разобраться с ним сам,но у меня ничего не вышло, подскажите пожалуйста что мне делать, и есть ли шанс вернуть деньги, через суд без заявления в милицию, в тот момент когда он выхватывал деньги мы были в двоем, но в другой комнате были другие люди которым я все рассказал после этого они все подтвердят.