Могу ли я как-то получить гараж в собственность?

Добрый день, Артем, легализовать может и можно, только это нужно делать тому, кто и постоил этот гараж, Вы его купить не можете, сделка будет противоречить закону, ведь согласно статьи 222 Гражданского кодекса РФ:

2. Лицо, осуществившее самовольную постройку, не приобретает на нее право собственности. Оно не вправе распоряжаться постройкой — продавать, дарить, сдавать в аренду, совершать другие сделки.

То есть «хозяин» гараже не может Вам его продать.