Здравствуйте. Скорее всего, вам нужна не доверенность, а согласие родителей на сопровождение.
ГК РФ Статья 185. Общие положения о доверенности
1. Доверенностью признается письменное уполномочие, выдаваемое одним лицом другому лицу или другим лицам для представительства перед третьими лицами.
Передать свои полномочия законных представителей по доверенности родители не могут.
Вам надо передать родителям паспортные данные друга. Родители обращаются к нотариусу, который подготовит согласие на сопровождение. Лучше бы, конечно, взять образец у организаторов, так как строго установленной формы данный документ не имеет.