Как вернуть знакомому украденные у него деньги для примирения в суде, если он написал заявление?

Добрый день, согласно ст. 25 УПК РФ

Суд, а также следователь с согласия руководителя следственного органа или дознаватель с согласия прокурора вправе на основании заявления потерпевшего или его законного представителя прекратить уголовное дело в отношении лица, подозреваемого или обвиняемого в совершении преступления небольшой или средней тяжести, в случаях, предусмотренных статьей 76 Уголовного кодекса Российской Федерации, если это лицо примирилось с потерпевшим и загладило причиненный ему вред.

Это дело в отношении Вас публичного обвинения, поэтому забрать заявление и прекратить его не получится. В данном случае при возврате денег потерпевшему, нужно взять с него расписку, что это в счёт нанесённого ущерба по уголовному делу, также нужно чтобы он написал заявление прекращении дела за примирением сторон и передал следователю, после этого дело будет прекращено 

Предположим что Вам вменяют ч.2 ст.159, кража за значительным размером,, это преступление средней тяжести. В соответствии со статьей 25 УПК РФ. Прекращение уголовного дела в связи с примирением сторон Суд, а также следователь с согласия руководителя следственного органа или дознаватель с согласия прокурора вправе на основании заявления потерпевшего или его законного представителя прекратить уголовное дело в отношении лица, подозреваемого или обвиняемого в совершении преступления небольшой или средней тяжести, в случаях, предусмотренных статьей 76 Уголовного кодекса Российской Федерации, если это лицо примирилось с потерпевшим и загладило причиненный ему вред.

Соответственно Вы должны примерится с потерпевшим и загладить вред, и попросить у него заявление на имя следователя  о том, что потерпевший  примерился и вред причиненный ему заглажен.