Ваш знакомый может восстановить пропущенный срок принятия наследства. Делать это придется в судебном порядке. Есть прецеденты когда вступали в наследство и по прошествии десятилетий. Нужно обратиться в районный суд с иском, в котором указать:
наименование суда; свои личные данные;
ФИО, место жительства наследника, пропустившего срок, и наследополучателей, принявших имущество покойного;
дату открытия наследства;
ФИО наследодателя;
состав наследственного имущества;
причины, по которым несовершеннолетний не вступил в наследование вовремя;
перечень документов и материалов, приложенных к иску;
дату подачи заявления
К иску приложить документы:
свидетельство о рождении истца; свидетельство о смерти наследодателя;
документы, устанавливающие принадлежность несовершеннолетнего к текущей очереди наследования;
паспорт представителя и документ, подтверждающий его право защищать интересы ребенка;
доказательства уважительности причин пропуска срока.