Могу ли я законно вернуться обратно на своё место водителем?

Здравствуйте. К сожалению, перевод в водители должен быть осуществлен только по соглашению. Ваш трудовой договор в части должности  действует не в первоначальной редакции, а в редакции дополнительного соглашения.В соответствии со ст.72 ТК РФ

Изменение определенных сторонами условий трудового договора, в том числе перевод на другую работу, допускается только по соглашению сторон трудового договора, за исключением случаев, предусмотренных настоящим Кодексом. Соглашение об изменении определенных сторонами условий трудового договора заключается в письменной форме.

Вместе с тем, уволить вас просто так, не доказав, что Вы не справляетесь со своими обязанностями, директор также не вправе, как и принудить к увольнению по собственному желанию. Конечно, в итоге, если директор будет настаивать, работать будет тяжело и все равно придется что-то решать. А пока не торопитесь, работайте и подыскивайте другие варианты.