Каковы условия продления договора аренды при согласии сторон?

Да, в таком случае договор действует на тех же условиях бессрочно.

Здравствуйте, Лариса.

Зависит от сторон. Если предполагать, что хотя бы одна сторона в сделке — ю.л., то исходя из совокупности норм, если дополнительное соглашение к договору не заключено, имеет место внедоговорное пользование чужим имуществом.

1. Договор аренды на срок более года, а если хотя бы одной из сторон договора является юридическое лицо, независимо от срока, должен быть заключен в письменной форме.
ст. 609, «Гражданский кодекс Российской Федерации (часть вторая)» от 26.01.1996 N 14-ФЗ (ред. от 28.03.2017) {КонсультантПлюс}
1. Соглашение об изменении или о расторжении договора совершается в той же форме, что и договор, если из закона, иных правовых актов, договора или обычаев не вытекает иное.
ст. 452, «Гражданский кодекс Российской Федерации (часть первая)» от 30.11.1994 N 51-ФЗ (ред. от 28.03.2017) {КонсультантПлюс}
1. Положения настоящего Кодекса о недействительности сделок (параграф 2 главы 9) применяются к договорам, если иное не установлено правилами об отдельных видах договоров и настоящей статьей.
ст. 431.1, «Гражданский кодекс Российской Федерации (часть первая)» от 30.11.1994 N 51-ФЗ (ред. от 28.03.2017) {КонсультантПлюс}
1. Сделка, для которой законом или соглашением сторон не установлена письменная (простая или нотариальная) форма, может быть совершена устно.
ст. 159, «Гражданский кодекс Российской Федерации (часть первая)» от 30.11.1994 N 51-ФЗ (ред. от 28.03.2017) {КонсультантПлюс}