Как мне оставить автомобиль у себя, если он оформлен на бывшего мужа?

Переход права собственности на автомобиль подлежит обязательной государственной регистрации в органах ГИБДД. Таким образом сам факт без документов подарка не свидетельствует о том, что он Вам автомобиль подарил. Наличие свидетелей может Вам помочь, если Вы решите обратиться в суд с исковым заявлением о понуждении Вашего бывшего мужа исполнить договор дарения. Шансы отсудить автомобиль есть, но они не большие.

У Вас не соблюдена письменная форма договора дарения, факт заключения договора не может быть доказан показаниями свидетелей. ст. 162 ГК РФ. Самоуправства не усматривается, т.к. было разрешение не нем ездить, это могут подтвердить соседи. Но заключение именно договора дарения вряд ли удастся доказать, т.к. нет письменных доказательств.