Форма Р 24001 не подлежит заверению у нотариуса только в случае, если ее подает лично ИП. В остальных случаях будь то направление по почте заявления или через представителя, требуется нотариальное заверение. Поэтому требование сотрудника ИФНС правомерно относительно формы.
Требование же о заверение доверенности у нотариуса неправомерно, так как вы предоставили оригинал, это скорее для удобства Вашего делается, так как если нет заверенной копии доверенности, то сотрудник ИФНС вправе в регистрационное дело забрать оригинал доверенности. Поэтому представители налоговой могут Вам это предложить, но обязывать не могут.