Как вернуть деньги за оформление доверенности с проигравшего должника?

Обратитесь с заявлением о взыскании судебных расходов.

смотрите ст. 94 ГПК РФ. Необходимо обратиться в суд, где рассматривалось дело, с заявлением о возмещении судебных расходов (госпошлиной не нужна при подаче), в котором указать, что вы хотите взыскать с ответчика сумму, выплаченную нотариусу за оформление доверенности.