Законно ли забрали авто на штраф-стоянку?

КоАП РФ, Статья 12.16. Несоблюдение требований, предписанных дорожными знаками или разметкой проезжей части дороги
4. Несоблюдение требований, предписанных дорожными знаками или разметкой проезжей части дороги, запрещающими остановку или стоянку транспортных средств, за исключением случая, предусмотренного частью 5 настоящей статьи, — влечет наложение административного штрафа в размере одной тысячи пятисот рублей.

Статья 27.13. Задержание транспортного средства

1. При нарушениях правил эксплуатации, использования транспортного средства и управления транспортным средством соответствующего вида, предусмотренных частями 4 и 5 статьи 12.16 (в части несоблюдения требований, предписанных дорожными знаками, запрещающими остановку или стоянку транспортных средств, при их применении со знаком дополнительной информации (табличкой), указывающим, что в зоне действия данных дорожных знаков осуществляется задержание транспортного средства), настоящего Кодекса, применяются задержание транспортного средства, то есть исключение транспортного средства из процесса перевозки людей и грузов путем перемещения его при помощи другого транспортного средства и помещения в ближайшее специально отведенное охраняемое место (на специализированную стоянку), и хранение на специализированной стоянке до устранения причины задержания

Таким образом, в случае, если под знаком, который Вы не заметили, есть табличка, информирующая об эвакуации ТС, то сотрудники ГИБДД сделали все в соответствии с законом.