Отец хочет забрать детей у матери

«Не дали почитать» — то есть физически запретили читать, в этом случае нужно обратиться в прокуратуру с заявлением о том, что насильственно запретили читать документ и применили силу для подписания мирового соглашения. По- другому как можно оспорить подписанный документ дееспособным лицом: либо на момента описания он не понимал значение своих действий. Но если все понимал, но поверил сказанному и не читая подписал, думаю, что на вряд ли удастся его оспорить. Можно обратиться в суд с иском об определении места жительства детей спустя некоторое время, так как правоотношения длящиеся и ситуация может меняться. 

Добрый день, Валентина!

Какое-то у Вас запутанное дело получается. Вы пишете, что 

Судьей было вынесено решение, что дети остаются с матерью

при этом 

по истечению 8 дней выяснилось, что мать ввели в заблуждение, и дали подписатьдокументы на мировое соглашение

Это два взаимоисключающих исхода в рамках судебного разбирательства. Не могли бы Вы выложить сюда документы, которые у Вас имеются на руках? Возможно, что никакого мирового соглашения нет вовсе и действия отца противоречат судебному решению. Либо наоборот, нет решения об оставлении детей с матерью.