Да, ехать можно: закон даёт 10 дней с даты покупки на регистрацию нового собственника, и всё это время можно передвигаться по дорогам общего пользования, если оформлен полис ОСАГО на нового владельца (п. 3 Постановления Правительства РФ от 21.12.2019 № 1764). То, что машина не стоит на учёте у вдовы уже три года, на этот срок не влияет: десять дней отсчитываются заново от даты именно вашей сделки, а не от даты вступления в наследство.
Обязанность зарегистрировать транспортное средство лежит на новом собственнике, то есть на вас, а не на продавце. Отсутствие регистрации у неё в течение трёх лет, это её собственный вопрос (в теории влечёт административную ответственность по ст. 19.22 КоАП РФ за непостановку в срок), но к вам это не относится и не блокирует продажу. Право собственности у неё подтверждено свидетельством о праве на наследство, этого достаточно, чтобы законно продать автомобиль вам, даже не регистрируя его на себя. Управление незарегистрированным ТС за пределами десятидневного срока или без ОСАГО образует состав по ст. 12.1 КоАП РФ, поэтому оформить полис нужно до выезда, а не по прибытии.
Что сделать:
1. До сделки закажите отчёт по VIN (сайт ГИБДД или аналогичный сервис) и проверьте отсутствие запретов на регистрационные действия, залогов и арестов. Если у мужа остались непогашенные кредиты под залог автомобиля или долги, по которым приставы наложили арест, регистрацию не проведут независимо от вашей добросовестности.
2. Заключите договор купли-продажи с продавцом как с наследником, указав основанием её права свидетельство о праве на наследство.
3. Оформите ОСАГО на своё имя на этот автомобиль до того, как сесть за руль.
4. В течение 10 дней с даты договора зарегистрируйте автомобиль в любом подразделении Госавтоинспекции или через Госуслуги, независимо от региона покупки и региона регистрации.
5. Возьмите в поездку оригиналы: договор купли-продажи, свидетельство о праве на наследство продавца, ПТС и СТС.
Если для этой машины формально требуется техосмотр при регистрационных действиях, уточните это заранее в МРЭО, а не в дороге: правила зависят от года выпуска и категории.
Проверяли уже по VIN, нет ли на автомобиле ограничений на регистрационные действия или залога? От этого зависит, получится ли вообще поставить машину на учёт после покупки, а не только сама поездка.