Здравствуйте!
После истечения срока лишения Вы можете управлять автомобилем — само право на управление у Вас восстанавливается. Но чтобы реально сесть за руль, нужно получить своё водительское удостоверение обратно из ГИБДД.
Если срок лишения прошёл, но Вы ещё не забрали удостоверение из ГИБДД, формально право управления у Вас есть. Однако на дороге инспектор проверит документы. Если у Вас с собой нет водительского удостоверения, Вас могут привлечь к ответственности по ч. 2 ст. 12.3 КоАП РФ (предупреждение или штраф 500 рублей).
Важное уточнение: если Вы после истечения срока лишения вообще не стали забирать права и не выполнили условия для их возврата (не сдали теорию, не оплатили штрафы, а в отдельных случаях — не прошли медосвидетельствование), то ситуация меняется. Верховный Суд РФ разъяснил, что в этом случае управление автомобилем расценивается как езда без права управления (ч. 1 ст. 12.7 КоАП РФ). Наказание — штраф от 5 до 15 тысяч рублей.
Для возврата прав необходимо сдать теоретический экзамен по ПДД (это можно сделать, как правило, по истечении половины срока лишения).
Погасить административные штрафы за нарушения ПДД.
Пройти медицинское освидетельствование — но только если Вас лишили прав за конкретные нарушения: управление в состоянии опьянения (ч. 1 ст. 12.8 КоАП РФ), отказ от медицинского освидетельствования (ч. 1 ст. 12.26 КоАП РФ) или употребление алкоголя после ДТП (ч. 3 ст. 12.27 КоАП РФ). В остальных случаях медсправка не требуется.
С уважением!