Подскажите можно ли на территории РФ сделать доверенность гражданину РФ от гражданина иностранного государства на право открывать от его имени компанию?

Краткий ответ: да, можно. Иностранный гражданин вправе на территории Российской Федерации оформить нотариальную доверенность на гражданина РФ, предоставив ему полномочия по созданию юридического лица, подписанию и подаче документов на государственную регистрацию, взаимодействию с налоговыми органами и совершению иных необходимых действий. Нотариус удостоверит такую доверенность при установлении личности и дееспособности доверителя.

Рекомендую:

Обратиться к любому российскому нотариусу, если иностранный гражданин находится на территории РФ и имеет действительный документ, удостоверяющий личность. 
В доверенности подробно перечислить полномочия представителя, например: подписание решения (или иных документов) о создании юридического лица;
подписание заявления о государственной регистрации;
подача и получение документов в налоговом органе;
взаимодействие с нотариусом, банками и государственными органами;
получение листов записи ЕГРЮЛ и иных регистрационных документов.
Если документы на регистрацию будет подавать представитель, использовать нотариально удостоверенную доверенность, поскольку она требуется при подаче документов представителем. 
Если иностранный гражданин не владеет русским языком, нотариус обеспечит участие переводчика либо потребует нотариально удостоверенный перевод документа, удостоверяющего личность, если это необходимо. 
Главное: закон не запрещает иностранному гражданину выдать в России нотариальную доверенность гражданину РФ на регистрацию компании от своего имени. Основное условие — доверенность должна быть надлежащим образом удостоверена нотариусом и содержать достаточный объем полномочий для совершения регистрационных действий.

Здравствуйте! 
Да, на территории РФ можно оформить такую доверенность. Гражданин иностранного государства лично обращается к любому российскому нотариусу, имея при себе паспорт с нотариальным переводом на русский язык. Присутствие гражданина РФ (представителя) не требуется, нужны лишь его паспортные данные.

Порядок оформления у российского нотариуса
Иностранный гражданин лично приходит в нотариальную контору в РФ.
— Предоставляет загранпаспорт или иной документ, удостоверяющий личность, с переводом.
— Данные доверенного лица (гражданина РФ).Необходимо предоставить точные сведения: ФИО, паспортные данные (серия, номер, дата выдачи, орган), адрес регистрации. Нотариусу понадобятся эти сведения для корректного внесения в текст доверенности. 
В тексте доверенности четко прописываются полномочия на открытие компании (подача документов в налоговую, подписание решений, открытие счетов).