Татьяна, здравствуйте. Покинуть место ДТП — данная ситуация опасна, поскольку закон наказывает за подобные действия независимо от наличия устных договоренностей между водителями. Согласно ч. 2 ст. 12.27 КоАП РФ, оставление водителем места аварии, участником которой он являлся, влечет лишение права управления ТС на срок от 1 до 1,5 лет либо административный арест на срок до 15 суток. То обстоятельство, что Вы покинули место происшествия по просьбе самого велосипедиста, не освобождает Вас от ответственности, тк. правила дорожного движения обязывают зафиксировать факт столкновения официально.
На завтрашнем судебном заседании Ваша основная задача заключается в том, чтобы убедить суд переквалифицировать Ваши действия или прекратить производство по делу. Если у велосипедиста отсутствуют телесные повреждения и материальный ущерб минимален, необходимо заявить ходатайство о прекращении дела в связи с малозначительностью правонарушения на основании ст. 2.9 КоАП РФ. В качестве аргументов укажите на отсутствие вредных последствий, Вашу добропорядочность и введение Вас в заблуждение вторым участником, который сам настоял на разъезде. Очень важно успеть получить от велосипедиста письменное заявление для суда о том, что он не имеет к Вам никаких претензий и сам просил Вас уехать. Если моя консультация оказалась полезной, буду благодарен за отзыв. Для детального разбора Вашей ситуации, оценки рисков или подготовки необходимых документов (претензий, заявлений, исков) Вы можете обратиться ко мне в чат на платной основе. С уважением, Авдеев В.М.