Можно ли подать на взыскание долга с пенсии осужденного перед УДО?

Прямого запрета на такое взыскание нет, но я бы на вашем месте действовал очень осторожно.

Давайте посмотрим на это глазами суда. Главный риск — что факт обращения за долгом могут воспринять как доказательство того, что ущерб на самом деле полностью не возместили, а расписка была дана только для смягчения приговора. Ваш папа уже получил минимальный срок по тяжкой статье, и суд наверняка принял во внимание эту расписку и слова потерпевшего. Если сейчас «всплывет», что у потерпевшего к осужденному есть финансовые претензии, прокуратура может со ссылкой на разъяснения Пленума ВС расценить это как обман суда и оспорить приговор.

Более безопасный путь — не оформлять это как долг, а добиваться алиментоподобных выплат через приставов на основании приговора. Вы уже являетесь потерпевшей по делу, и приговором установлена обязанность возмещать вред. Обратитесь к приставу, который ведет производство, чтобы он начал удержание с доходов осужденного (в колонии тоже есть зарплата и пенсия) напрямую в вашу пользу. Так вы получите механизм получения денег без исков и долговых расписок.