Какой договор и как правильно составить между двумя ИП на оказание клининговых услуг

Наталья, здравствуйте. 
Вам нужно составить договор клининговых услуг. Вам нужно указать в договоре, что исполнитель договора является субъектом предпринимательской деятельности. Также Вам стоит проверить, что у индивидуального предпринимателя среди кодов ОКВЭД указан тот, который соответствует выполняемой услуге.

Согласно статье 783 ГК РФ Общие положения о подряде (статьи 702 — 729) и положения о бытовом подряде (статьи 730 — 739) применяются к договору возмездного оказания услуг, если это не противоречит статьям 779 — 782 ГК РФ, а также особенностям предмета договора возмездного оказания услуг.
 
Вы можете заключить договор подряда согласно статье 702 ГК РФ

1. По договору подряда одна сторона (подрядчик) обязуется выполнить по заданию другой стороны (заказчика) определенную работу и сдать ее результат заказчику, а заказчик обязуется принять результат работы и оплатить его.

2. К отдельным видам договора подряда (бытовой подряд, строительный подряд, подряд на выполнение проектных и изыскательских работ, подрядные работы для государственных нужд) положения, предусмотренные настоящим параграфом, применяются, если иное не установлено правилами настоящего Кодекса об этих видах договоров.

В договоре подряда Вам обязательно прописать существенные условия для договора подряда, такие как дата, место и время подписания договора, предмет договора, стоимость работ подрядчика, порядок оплаты, сроки (когда работа будет начата и завершена), порядок приемки работ, гарантии, права и обязанности заказчика и подрядчика, ответственность сторон за нарушение договоренностей, обстоятельства непреодолимой силы, условия расторжения договора, особые и прочие условия, срок действия договора, реквизиты и личные данные сторон, подписи.