Если да то нужно указывать СТС и ОСАГО прицепа, или самого грузовика?

Добрый день.

можно ли оформить европротокол при ДТП с грузовым прицепом(он виновник)?

 Можно.

Если да то нужно указывать СТС и ОСАГО прицепа, или самого грузовика?

 Пишите данные ТС, но если прицеп тоже поврежден в ДТП, то на него должна быть ссылка в протоколе. 

 Оформление документов о дорожно-транспортном происшествии без участия уполномоченных на то сотрудников полиции осуществляется в порядке, установленном Банком России, в случае наличия одновременно следующих обстоятельств:

а) в результате дорожно-транспортного происшествия вред причинен только транспортным средствам, указанным в подпункте «б» настоящего пункта;

б) дорожно-транспортное происшествие произошло в результате взаимодействия (столкновения) двух транспортных средств (включая транспортные средства с прицепами к ним), гражданская ответственность владельцев которых застрахована в соответствии с настоящим Федеральным законом.

Это следует из ст. 11 Федерального закона от 25.04.2002 N 40-ФЗ

«Об обязательном страховании гражданской ответственности владельцев транспортных средств»