Можно ли вступать в половые отношения, если парню 21 год, а девушке 16 лет?

3) На счет разницы в возрасте больше 4-лет тоже не понял этого момента, вот хочу поинтересоваться, так как у нас с ней разница 5 лет и 2 месяца.

 К Вам эта разница не имеет никакого отношения, если девушка достигла 16 лет, т.к. не будет уголовной ответственности по ст. 134 УК РФ, и как следствие, не будет применяться Примечание к этой статье:

2. В случае, если разница в возрасте между потерпевшей (потерпевшим) и подсудимым (подсудимой) составляет менее четырех лет, к последнему не применяется наказание в виде лишения свободы за совершенное деяние, предусмотренное частью первой настоящей статьи или частью первой статьи 135 настоящего Кодекса.

4) И сколько времени должно пройти с момента после полового контакта, когда обращаться девушке куда-то там уже будет бесполезно На счет разницы возраста

Если девушке уже есть 16 лет, то насчет разницы в возрасте  между Вами уже все вопросы снимаются, если половое сношение было добровольным.

2) На счет обоюдного согласия, так как вдруг будет какое-то давление со стороны родителей на девушку, хотя я думаю они даже не будут против, НО все же. Так как же предостеречь себя от доноса, в каком виде предоставить можно доказательства (все варианты если их не много) что половой контакт был по обоюдному согласию

 Девушке нужно будет понимать, что если она сообщит ложные сведения, то ей грозит ответственность по ст.306 УК РФ за заведомо ложный донос.

Практика доказывания такого рода обстоятельств давно сформировалась и факт доноса выявляется на стадии проверки ее заявления в порядке ст. 144 УПК РФ.

Тут Вам нужно понимать, что ответственность за изнасилование предполагается в случае, если половой акт был совершен  с применением насилия или с угрозой его применения.

Под насилием понимается опасное, так и неопасное для жизни или здоровья насилие, включая побои или совершение иных насильственных действий, связанных с причинением потерпевшему лицу физической боли либо с ограничением его свободы.

А следовательно на ее теле должны быть следы такого насилия, что предполагает проведение ее медицинского освидетельствования для целей определения характера соответствующих следов, давности их образования и т.п.

Также установлению подлежит время и место его совершения, опрос лиц, которые могут подтвердить, что половой акт был совершен под влиянием насилия или угрозы его совершения.

И тут выявляется ряд противоречий где из Вашей переписке с ней, показаний очевидцев и иных сведений будет усматриваться на наличие у Вас отношений и добровольности характера совершенного акта, а это как раз и влечет риск привлечения девушки к уголовной ответственности по ст. 306 УК РФ.

3) На счет разницы в возрасте больше 4-лет тоже не понял этого момента, вот хочу поинтересоваться, так как у нас с ней разница 5 лет и 2 месяца.

 Эта разница никакого значения не имеет, поскольку в Ваших действиях, как указал нет состава преступления, ввиду достижения девушкой 16 лет.

4) И сколько времени должно пройти с момента после полового контакта, когда обращаться девушке куда-то там уже будет бесполезно

 Таких критериев нет. 

Срок давности привлечения к уголовной ответственности по ч. 1 ст. 131 УК РФ составляет 10 лет (поскольку преступление является тяжким).

Соответственно в течении указанного срока она может обратиться с заявлением.

Но перспектива привлечения к ответственности зависит от доказательств факта совершения полового акта с применением насилия или угрозой его применения. 

2)… как же предостеречь себя от доноса, в каком виде предоставить можно доказательства (все варианты если их не много) что половой контакт был по обоюдному согласию

 Без согласия — это с применением насилия. Насилие должно подтверждаться чем-либо: свидетельскими показаниями, телесными повреждениями, разорванными вещами, прочеми обстоятельствами происшедшего... 

Более детально правовую сторону насильственных действий сексуального характера описывает Постановление Пленума Верховного Суда РФ от 04.12.2014 N 16 «О судебной практике по делам о преступлениях против половой неприкосновенности и половой свободы личности»

Среди таких признаков описываются: 

побои или совершение иных насильственных действий, связанных с причинением потерпевшему лицу физической боли либо с ограничением его свободы.

причинение различной степени вреда здоровью, 

угроза применения насилия или смерти потерпевшей или ее родственникам, 

приведение потерпевшую в состояние беспомощности, опьянения и т.п., 

понуждение — ст. 133 УК РФ:

шантаж, угроза уничтожением, повреждением или изъятием имущества либо использование материальной или иной зависимости потерпевшего лица.

https://www.consultant.ru/document/cons_doc_LAW_171782/#dst100030

Т.о. отсутствие доказательств насилия — и есть доказательства обоюдного согласия. 

3) На счет разницы в возрасте больше 4-лет

 Это не важно. Главное, что ей есть 16 и нет никакого насилия.