Можно ли в завещании ограничить право пользования квартирой для несовершеннолетних детей до их совершеннолетия?

мои родители хотят переписать на меня квартиру, т. к. когда покупали её я уже был болен, и оформить займ на них было менее проблематично.

 Заем подлежит возврату, и если  родители не вернут заем и будут подпадать под процедуру банкротства, то конкурсный управляющий может оспорить все сделки, совершенные за последние 3 года как подозрительные, с целью причинить вред кредиторам. Поэтому в данной ситуации надо разбираться отдельно, есть ли смысл оформлять дарение их квартиры на Вас. Кроме того, единственное жилище, не являющееся роскошью, подпадает под иммунитет при обращении взыскания на имущество должников согласно ст. 446 ГПК РФ:

1. Взыскание по исполнительным документам не может быть обращено на следующее имущество, принадлежащее гражданину-должнику на праве собственности:

жилое помещение (его части), если для гражданина-должника и членов его семьи, совместно проживающих в принадлежащем помещении, оно является единственным пригодным для постоянного проживания помещением

я смогу оформить завещание на неё таким образом, чтобы мои дети вступили в пользование ей только по достижении совершеннолетия?

 Нет, к сожалению, так оформить завещание не получится, в завещании нельзя изменить срок принятия наследства, поскольку он установлен законом. 

Но если Вы доверяете родителям, то они могут подарить эту квартиру детям после достижения ими совершеннолетия, а если не подарить, то могут завещать. Также если родители переживут Вас, то их наследниками первой очереди будут Ваши дети — их внуки согласно ст. 1142 Гражданского Кодекса РФ:

1. Наследниками первой очереди по закону являются дети, супруг и родители наследодателя. 
2. Внуки наследодателя и их потомки наследуют по праву представления.